Запуск «Мотомастер» на компьютере и работа с программой
1. Запустить программу «Мотомастер» на компьютере и далее выполнить последовательность действий, перечисленных ниже.
Так выглядит экран программы «Мотомастер» после её запуска при подключенном к компьютеру и включенном электроприводе СПШ:
2. Проверить правильность подключения концевиков к приводу СПШ.
Выбрать закладку «КОНФИГУРАЦИЯ»,
затем группу параметров «рр: Контур положения» и кликнуть два раза на параметр «рр5 Состояние контура положения».
Выставить этому параметру значение «0: Разомкнут» и нажать кнопку «Ок».
3. В появившемся окошке необходимо задать небольшую скорость в положительную сторону с помощью бегунка задания скорости и наблюдать,
в какую сторону будет двигаться приводимый в движение механизм.
Запомнить направление движение механизма, затем остановить, нажав кнопку  .
4. Нажать концевик, в сторону которого двигался механизм, и проверить какой из входов P_IN.0 или P_IN.1 переключится.
Если переключился вход P_IN.1, то меняем 5 и 7 строки представленной ниже программы. 5-ю строку WAIT(P_IN.0=1) меняем на WAIT(P_IN.1=1),
а 7-ю строку WAIT(P_IN.0=0) меняем на WAIT(P_IN.1=0). Если переключился вход P_IN.0, то ничего не меняем.
5. Нажать кнопку «Выбрать двигатель» 
6. Ввести текст программы, которая будет выполнять функцию «Выход в 0 по концевику»,
в окошко «Редактор программ».
Теперь нажмите кнопку «Записать программу» 
При этом нужно проследить, чтобы в окошке БАНК было число 0, т.е. программу «Выход в 0 по концевику» следует записать в нулевой банк программ электропривода. Всего в приводе СПШ 7 банков программ и между ними можно переключаться. Программа может выполняться только в одном, активном на данный момент времени, банке.
7. Текст программы функции «Выход в 0 по концевику»:
#p_limit_r(1147483647)
D=100
#p_limit_l(-1147483647)
W=300,A=200
WAIT(P_IN.0=1)
W=-50
WAIT(P_IN.0=0)
W=0
PCUR=0
#rst_pos_i(0)
P=-2000,W=300,A=50
WAIT(P=-2000)
#p_limit_r(0)
D=100
HALT
8. На вопрос «Перезаписать программу в банке 0? » ответить «Yes».
Текст программы должен появится в левом окошке «Банк программ»:
9. Чтобы запустить отработку программы («Выход в 0 по концевику») нужно нажать кнопку «Запуска программы»  и наблюдать за её выполнением.
А чтобы эта программа автоматически запускалась при включении СПШ нужно нажать кнопку «Автоматического запуска» 
Далее подробно расписано выполнение программы «Выход в 0 по концевику».
№
|
Текст программы
(«Выход в 0 по концевику») |
Комментарии |
1 |
#p_limit_r(1147483647) |
Сбросить правый программный ограничитель в значение по умолчанию, т.е. снять программное ограничение справа. |
2 |
D=100 |
Выдержим паузу 100 мс. |
3 |
#p_limit_l(-1147483647) |
Сбросить левый программный ограничитель в значение по умолчанию, т.е. снять программное ограничение слева. |
4 |
W=300,A=200 |
Задать постоянную скорость вращения привода СПШ в «положительную» сторону (в сторону правого концевика) равную 300 об/мин с ускорением разгона равным 200 имп/сек. (Привод СПШ насчитывает 4000 импульсов внутреннего датчика положения за 1 оборот двигателя для типа СПШ20-23хх\1000Z , а для типа СПШ20-23хх\2000Z – насчитывает 8000 импульсов.). Скорость движения можно задать самостоятельно, в зависимости от механизма. |
5 |
WAIT(P_IN.0=1) |
Ждать пока вход, к которому подключен правый концевик, не станет равным 1 (т.е. отключится). Привод будет двигать механизм вправо, пока не нажмется концевик, отключится контакт и не отключится вход. Обязательно провести проверку по пункту 7 (см.выше)! |
6 |
W=-50 |
Как только вход правого концевика будет равен 1, то уменьшить скорость и поменять направление вращения привода для того, чтобы механизм съехал с концевика. Скорость движения можно задать самостоятельно, в зависимости от механизма, и она должна быть в разы меньше скорости, установленной в 4-ой строке программы. |
7 |
WAIT(P_IN.0=0) |
Ждать пока механизм не съедет к концевика, включится контакт. При этом вход правого концевика должен стать равным 0 (т.е. включиться). Обязательно провести проверку по пункту 7 (см.выше)! |
8 |
W=0 |
Остановить привод. |
9 |
PCUR=0 |
Обнулить текущую позицию привода в счетчике позиции. |
10 |
#rst_pos_i(0) |
Выполнить встроенную функцию привода по поиску Z-метки датчика энкодера СПШ. Датчик закреплен на валу привода механически жестко. И каждый раз после выполнения поиска Z-метки, вал привода СПШ будет останавливаться в одном и том же месте. |
11 |
P=-2000,W=300,A=50 |
Задать движение в позицию -2000 со скоростью 300 об/мин и ускорением 50 имп/сек., т.е. задать смещение от правого концевика Движение будет осуществляться в «отрицательную» сторону (влево) . Величину позиции и скорость движения можно задать самостоятельно, в зависимости от механизма. Если смещение не требуется, тогда эту и 12 строку программы можно удалить. |
12 |
WAIT(P=-2000) |
Ждем окончания движения, пока текущая позиция не станет равной -2000. |
13 |
#p_limit_r(0) |
Установить правый программный ограничитель в значение 0, т.е. задать программное ограничение справа. Можно отрегулировать значение, выставить требуемое число. Привод, достигнув этого значения по счетчику позиции, остановит движение вправо. При этом возможно движение влево. |
14 |
D=100 |
Выдержим паузу 100 мс. |
15 |
HALT |
Остановить выполнение программы.
Здесь можно заменить команду HALT на команду PROGRAM 1 для того, чтобы переключиться к 1 банку программ, чтобы продолжить выполнение программы в нем. |
Все вышеперечисленные команды подробно описаны в документе Язык программирования СПШ и СПС. Версия 4.0 (pdf, рус)
|
– обслуживание
и продвижение сайта
