Текст программы
(«Выход в 0 по упору»)

Комментарии

1

pp5=0

Разомкнуть контур положения для того, чтобы использовать электропривод СПШ в режиме движения с постоянной скоростью.

2

cp4=300

Подобрать значение параметра максимального тока ср4, который определяет максимальное усилие перемещения механизма. Его нужно ограничить, чтобы уменьшить жесткость привода и тем самым ограничить максимальное критическое давление на упоры. Но, если задать слишком низкое значение, привод не сможет сдвинуть механизм. Здесь значение cp4=300 соответствует реальному максимальному току в двигателе [ 300* (1/500) ]= 0,6 А.

3

W=300, A=200

Задать постоянную скорость вращения привода СПШ в «положительную» сторону равную 300 об/мин с ускорением разгона равным 200 имп/сек. (Привод СПШ насчитывает 4000 импульсов внутреннего датчика положения за 1 оборот двигателя для типа СПШ20-23хх\1000Z  , а для типа СПШ20-23хх\2000Z – насчитывает 8000 импульсов.)

4

X=I

Присвоить переменной Х значение текущего тока двигателя. С помощью тока двигателя можно оценить усилие привода при движении.

5

IF(ABS(X)>100)

Ток в двигателе будет возрастать, когда механизм переместится до упора и будет пытаться двигаться дальше, увеличивая давление на упоры. В этой строке программы проверяется; увеличился ли ток до определенного значения (в данном случае 100 единиц или 0,2А).
Если абсолютное значение переменной Х больше 100единиц (0.2А), то переходим на 6 строку программы, иначе переходим на строку 16.
Величину 100 единиц тока можно изменить и подобрать в зависимости от механизма, но не более величины, заданной во второй строке программы.

6

W=0

Останавливаем движение привода.

7

D=300

Выдержим паузу 300 мс.

8

cp4=2000

Параметр максимального тока ср4 задать 2000 единиц (равно 4А) для увеличения динамики привода.

9

PCUR=0

Обнулить текущую позицию привода в счетчике позиции.

10

#rst_pos_i(0)

Выполнить встроенную функцию привода по поиску Z-метки датчика энкодера СПШ. Датчик закреплен на валу привода механически жестко. И каждый раз после выполнения поиска Z-метки, вал привода СПШ будет останавливаться в одном и том же месте.

11

D=100

Выдержим паузу 100 мс.

12

PCUR=4000

Задать текущую позицию привода в счетчике позиции равную 4000 импульсам. Здесь задаем величину сдвига механизма от упоров.

13

P=0, W=1000, A=500

Задать движение в нулевую позицию со скоростью 1000 об/мин и ускорением 500 имп/сек. Поскольку в предыдущей строке установлена текущая позиция равная 4000 имп., то движение будет осуществляться в «отрицательную» сторону, т.е. от упоров механизма.

14

WAIT(P=0)

Ждем окончания движения, пока текущая позиция не станет равной 0.

15

HALT

Остановить выполнение программы.
Здесь можно заменить команду HALT на команду PROGRAM 1 для того, чтобы переключиться к 1 банку программ, чтобы продолжить выполнение программы в нем.

16

ENDIF

Программа переходит в эту строку, если условие в 5 строке программы не выполняется.

17

REPEAT

Вернуться в начало программы, на 1 строку. Программа зациклена.